История дополнительного образования в Минске начинается с открытия Городского дома пионеров в 1965 году на улице Островского. В 1986 году дом пионеров входил в число шести крупнейших внешкольных учреждений СССР.
Некоторые этапы развития:
1975 год — созданы городской пионерский штаб «Артековец» и клуб интернациональной дружбы.
1978 год — созданы отделы художественного воспитания и методической работы.
1979 год — открыт клуб для старшеклассников «Орбита».
1980 год — Городской дом пионеров и школьников переезжает в новое здание на улице Козлова, 71.
1982 год — работает научное техническое общество учащихся (НТОУ).
1983 год — Городской дом пионеров и школьников переименован в Минский городской Дом пионеров и школьников, действует городской комсомольско-пионерский штаб «Искатель».
1985 год — 27 декабря Минский городской дом пионеров и школьников переименован в Минский Дворец пионеров.
1991 год — Минский Дворец пионеров и школьников получил новый статус и был переименован в Минский Дворец детей и молодёжи.
1992 год — созданы центры «Социальной адаптации», «Одарённые дети», коллективы эстрадно-спортивного танца «Антре», бального танца, а также секция социологии внешкольного воспитания и обучения.
1993 год — для презентаций детского творчества юных минчан открыта уникальная художественная галерея «Палац».
1995 год — создан отдел интеллектуального творчества, работает лаборатория «Компьютерный центр» отдела технического творчества.
1998 год — создан отдел внешкольной педагогики, открыт театральный зал (детско-юношеская филармония).
1999 год — создан Городской центр психолого-педагогической помощи, создан кабинет Детско-юношеской телестудии в отделе технического творчества.
2000 год — создан информационно-методический отдел (ИМО), созданы ансамбль эстрадно-спортивного танца «Апельсин», студия эстрадного вокала «Forte».
2001 год — работает «Досуговый центр», открыт «Интернет–центр», ансамблю эстрадного танца «Антре» присвоено звание «Образцовый».
2008 год — Минский планетарий становится структурным подразделением отдела интеллектуального творчества Дворца.
2011 год — отдел массовой работы переименован в отдел социокультурной деятельности, сектор программного обеспечения и технического обслуживания компьютерных систем — самостоятельная структура.
2012 год — создан «Креативно-инновационный центр».
2014 год — 1 апреля создано самостоятельное структурное подразделение сектор «Центр туризма, экскурсий и путешествий».
С 1 сентября 2011 года, со вступлением в силу Кодекса Республики Беларусь об образовании, все внешкольные учреждения сменили свой статус — стали учреждениями дополнительного образования.